Situado en la Plaza de las Descalzas. La entra vale para el Monasterio y también para el Convento de la Encarnación. Horario de visita: de 10.30 a 12,45 y de 4 a 5,30 martes, miercoles jueves y sábado. De 10.30 a 12.45 los viernes y de 11 a 13,45 los domingos y festivos.
El Monasterio de las Descalzas Reales, en Madrid, ocupa el antiguo palacio donde residieron Carlos I e Isabel de Portugal y donde fue engendradada, en 1535, su hija doña Juana. Esta, ya viuda del príncipe de Portugal, fundó en 1557 este convento de monjas franciscanas descalzas. Doña Juana está sepultada en una capilla, con escultura funeraria orante realizada por Pompeyo Leoni.
En la clausura se conserva la estructura y muchos elementos decorativos del palacio plateresco.En este monasterio vivieron doña Juana y luego su hermana María, emperatriz viuda, que falleció aquí en 1603. Del siglo XVII se conservan pinturas al fresco en la escalera y en la Capilla del Milagro.
Destacan los tapices tejidos en Bruselas, sobre cartones de Rubens, mostrando la Apoteosis de la Eucaristía, encargados para este Monasterio por la hija de Felipe II, la Infanta Isabel Clara Eugenia, Gobernadora de los Países Bajos.
